| | Пн, 20.01.2014, 15:03 | Сообщение # 1
|
ukrnano
Постов: 223
Друзья |
добрый день, может кто работал с гироскопами(датчик поворота на базе микросхемы) и акселерометрами, и может подсказать как бороться с вибрациями на уровне механики и уровне программного обеспечения....
...может в мире есть хоть один человек РЕАЛЬНО понимающий принцип работы фильтра Калмана или альфа-бета фильтра (к которым обычно принято посылать)...для меня пока это мантры шаманов дальнего севера!...может кто-то может перевести на человеческий язык горы матриц и формул...
...возможно кто-то уже собирал балансирующего робота или что-то подобное....буду благодарен за любую помощь....
..на данный момент, для понимания механики процессов, пытаюсь собрать тестовое шасси с максимально поднятым центром масс (по форме напоминающее обратный маятник), гироскоп и акселерометры распаяны по колхозному, но работают хорошо....проблема в вибрациях в пограничных состояниях!..
..пытаюсь лечить также и механикой(поднятие центра масс, добавление балласта, ременной редуктор, еще думаю увеличить диаметр колес)...
вот фото того что есть на данный момент:
Добавлено (20.01.2014, 16:03)
---------------------------------------------
Так как стало ясно что ресурса электроники явно не достаточно, решил сделать еще один вариант блока управления:
теперь стал вопрос как фильтровать данные поступающие с датчиков(гироскопа и акселерометра)...фильтр Калмана, PID, альфа-бета фильтр, комплементарный фильтр.....
Может кто-то может подсказать, как реально реализовать хоть какой-то фильтр?!
|
|
